Ο Robert V. Keely γεννήθηκε το 1929. Πέρασε σημαντικό τμήμα της νεότητάς του, πριν και μετά τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, στην Αθήνα και τη Θεσσαλονίκη, όπου υπηρετούσε ως διπλωμάτης ο πατέρας του. Σπούδασε English and Humanities στο Πρίνστον, από όπου αποφοίτησε (summa cum laude) το 1951. Το 1956 εισήλθε στο αμερικανικό διπλωματικό σώμα, όπου παρέμεινε επί 34 χρόνια. Υπηρέτησε δύο θητείες στην Ελλάδα: το 1966-70 ως πρώτος γραμματέας και το 1985-89 ως πρέσβης. Υπηρέτησε επίσης στην Ιορδανία, στο Μαλί, στην Ουγκάντα και στην Καμπότζη, καθώς και (ως πρέσβης) στον Μαυρίκιο και τη Ζιμπάμπουε.

Μετά τη συνταξιοδότηση του, έγινε πρόεδρος του Middle East Institute στην Washington (1990-95), ενός μη κερδοσκοπικού οργανισμού που αποσκοπεί στην ενημέρωση του αμερικανικού κοινού για την περιοχή. Επίσης, ίδρυσε έναν ανεξάρτητο εκδοτικό οίκο, τον Five and Ten Press. Διατηρώντας ενεργό ρόλο στη δημόσια συζήτηση περί του διεθνούς ρόλου των ΗΠΑ, προΐσταται του The Council for the National Interest Foundation, το οποίο υποστηρίζει τη διαμόρφωση μιας περισσότερο ισόρροπης αμερικανικής πολιτικής στη διαμάχη Παλαιστινίων και Ισραηλινών.

Το 1951 παντρεύτηκε τη Louise Benedict Schoonmaker, με την οποία απέκτησε δύο παιδιά και τρία εγγόνια.